Angus MacGyver est un agent secret travaillant pour la Fondation Phoenix, une organisation gouvernementale américaine chargée de missions délicates. Doté d'une intelligence exceptionnelle et d'une créativité sans limites, il résout les situations les plus périlleuses en fabricant des dispositifs ingénieux à partir d'objets du quotidien. Armé de son couteau suisse et de ses connaissances en sciences, il préfère l'astuce à la violence pour déjouer les plans des criminels.
Au fil de ses missions, MacGyver parcourt le monde pour désamorcer des bombes, libérer des otages, contrecarrer des complots terroristes ou démanteler des organisations criminelles. Accompagné occasionnellement de son ami Pete Thornton, directeur des opérations de la Fondation Phoenix, il met son génie au service de causes humanitaires et environnementales, fidèle à ses principes pacifistes et à son aversion pour les armes à feu.